En l'an 1390, près de Soissons, dans le nord de la France, Arnaud, orphelin de mère, est envoyé par sa belle-mère au château de Coucy pour y travailler. Sur le chemin, il rencontre une troupe de jongleurs et fait la connaissance de Guillemette, qui fait des tours avec un écureuil apprivoisé. Puis, sous le regard protecteur du chapelain, il découvre la vie quotidienne au château, dans les écuries, la bibliothèque, la chapelle ou les cuisines. Il retrouve aussi Guillemette et ses cousins jongleurs venus divertir les seigneurs... et il réussit à démasquer un voleur !